La préhistoire des grands singes et des humains a débuté il y a 26 millions d’années. L'Eurasie a été colonisée plusieurs fois par les hominoïdes ( 16 – 8 Ma), et les hommes (2Ma) , mais les données sont incomplètes. L'Afrique est le seul continent à avoir livré une succession relativement continue (de 26 Ma à aujourd'hui) d'hominoïdes.

Seuls quelques squelettes plus ou moins complets ont été trouvés. Parmi ces derniers, on peut citer Proconsul nyanzae de l'île de Rusinga au Kenia (17.8 Ma), Lucy (Australopithecus afenrensis) de Hadar en Ethiopie (3Ma). Entre ces spécimens, on retrouve les nombreux fragments d'Orrorin tugenensis (Lukeino, Kenia, 6 Ma).